Teruru
Teruru
- Y
- 04-06
- 3次元倒立振子
- Three-Dimensional Inverted Pendulums
立方体型の倒立振子で，立方体の辺と頂点でバランスを取るよう制御しています。「フライホイールによる反トルク」を用いた倒立振子と，「プロペラによる推力」を用いた倒立振子の2つを作成しました。YouTubeや論文でこれらの倒立振子を見て、自分も作ってみたいと思ったのが動機です。倒立させるという点では同じですが、それぞれ異なる姿勢推定・安定化制御をしています。ぜひ見に来て、制御の面白さを感じてください。
プロフィール
東京工業大学大学院工学院システム制御系の学生で、「ロボット技術研究会」というサークルでものつくりをしています。不安定なシステムを安定化する制御の勉強の一環として倒立振子をつくっています。